Миоры впервые упоминаются в 1514 г. как усадьба "Морея"в Браславском повете ВКЛ. В переписи ВКЛ в 1567 г. город упоминается как усадьба "Мёры", которая принадлежала Р. Мирскому. С 1640 года Мёры были проданы во владение Себастьяну Мирскому - браславскому земскому судье.
В 1621 г. пан Мирский построил здесь церковь, таково было желание жены Настасии Мирской, записанное в ее завещании. В церкви до XX в. оставался один колокол, который утонул, когда его перевозили на другой берег озера. На нём была дарственная надпись, герб и буквы СМСЗ - Севасцьян Мірскі суддзя земскі, высота колокола 1 аршин (0,711 м).
В 1644 в Миорах был построен православный монастырь. Известно, что знаменитый белорусский церковный деятель Симеон Полоцкий в своем завещании пожертвовал этому монастырю 600 руб. золотом и 700 руб. серебром на дальнейшее развитие.
В делопроизводстве канцелярии ВКЛ использовался западнорусский язык (он же старобелорусский), но после объединения ВКЛ и Польши в Речь Посполитую единственным государственным языком стал польский. Поэтому местечко в документах стали называть: Miory
В 1793 года при втором разделе Речи Посполитой между Пруссий, Австрией и Россией, местечко вошло в состав Российской империи. Название вновь было прочитано и переведено на кириллицу как Миоры. С этого времени и закрепилось современное название города.
Во Время второй Мировой войны район оккупирован с 3 июля 1941 г. Память о суровых годах войны осталась на Миорской земле в виде десятков краснозвездных обелисков, мемориальных надгробий на месте жертв репрессий и геноцида, школьных музеев о Великой Отечественной и, конечно же, в памяти людей, выживших и выстоявших вопреки всему. Город освобождён 4 июля 1944 г.
Статус города Миоры получили в 1972 году. На данный момент в городе проживает около 8100 человек.
В Миорах находится самая длинная набережная в Беларуси.
Праздновать своё 500-летие город будет с 8-го по 14-ое сентября.